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El nombre del Castillo está unido principalmente a San Francisco Javier, misionero navarro, nacido en 1506 y muerto en 1552.
Construido por razones evidentemente defensivas es, hoy en día, lugar de peregrinación y de culto para miles de navarros para ver a su patrón.
El Castillo nació como torre aislada o atalaya de vigilancia alrededor del S. X. Posteriormente, se fueron levantando diferentes recintos defensivos hasta conformar la configuración actual.
Construido sobre la roca viva, que podemos observar a simple vista, el castillo conserva estancias por las que vivió San Francisco Javier. Destaca sobre todo el conjunto la Torre del Homenaje, en torno a la cual se fueron añadiendo el resto de las estancias.
Después de la demolición ordenada por el Cardenal Cisneros hubo de ser reconstruido en los años 1892 y 1952, restauraciones que le devolvieron el aspecto actual.
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